隨著電子技術(shù)、計算機技術(shù)、數(shù)控技術(shù)和機器人技術(shù)的發(fā)展，機器人焊接工作站自20世紀(jì)年代開始應(yīng)用于生產(chǎn)，技術(shù)日趨成熟。它具有穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量、提高勞動生產(chǎn)率、改善工人勞動強度、在有害環(huán)境下工作、降低對工人操作技術(shù)的要求、縮短產(chǎn)品修改和更換的備周期、減少備相應(yīng)投資等優(yōu)點，因此在各行各業(yè)得到了廣泛應(yīng)用。但是在焊接過程中，焊接偏差、咬邊、氣孔等焊接缺陷是不可避免的，機器人激光焊接機在長期工作中可能會出現(xiàn)各種故障。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，激光焊接也得到了發(fā)展。比如機器人激光焊接機技術(shù)，雖然現(xiàn)在起步較晚，但在借鑒國外成熟技術(shù)的基礎(chǔ)上也有了輝煌的發(fā)展。機器人激光焊接機控制器斷電維修后，控制器上電，機器人報告伺服故障。
以下是機器人激光焊接機故障的可能原因：
1.機器人編碼器上存儲數(shù)據(jù)的電池沒電或損壞。拆卸編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲電池安裝盒。測量電池盒內(nèi)各電池的電壓，電池電壓明顯低于1.4V更換新電池，復(fù)位故障。
2.如果控制器中的伺服放大器控制板出現(xiàn)故障，檢查伺服放大器LED上方的兩個DC 鏈路電壓檢測螺釘，以確認(rèn)DC 鏈路電壓。如果電壓高于50V，則伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)。如果電壓低于50V，可以初步判斷為正常狀態(tài)。進(jìn)一步觀察伺服放大器控制板的LED顏色，確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒有外部急停信號輸入。與機器人主板正常通訊可以消除伺服放大器控制板的損壞。
3.線路損壞。檢查機器人控制器和機器人主體之間的外部電纜連接RM1和RP1。RM1是機器人伺服電機的電源和制動控制線，RP1是機器人伺服電機的編碼器信號，控制電源電路，末端執(zhí)行器電路和編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池電路。拔下插頭，檢查編碼器上數(shù)據(jù)存儲器的電池電路。拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P，用同樣的方法檢查所有的M2 ~ M7電機都是0。可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲器的電池電路損壞。
機器人編程技能：
(1)選擇合理的焊接順序。通過減小焊接變形和焊槍的行走路徑長度來確定焊接順序。
(2)焊槍的空間過渡要求運動軌跡短、平穩(wěn)、安全。
(3)優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得最佳的焊接參數(shù)，制作工件進(jìn)行焊接試驗和工藝評定。
(4)合理的定位器位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對于接頭的位置。工件固定在定位器上后，如果焊縫不是理想的位置和角度，需要在編程時不斷調(diào)整定位器，使焊縫按照焊接順序一個接一個地到達(dá)水平位置。同時需要不斷調(diào)整機器人各軸的位置，合理確定焊槍相對于接頭的位置和角度以及焊絲的伸出長度。工件位置確定后，通過程序員的眼睛很難觀察到焊槍相對于接頭的位置。這就需要程序員善于總結(jié)積累的經(jīng)驗。
(5)及時插入槍清洗程序。在編寫了一定長度的焊接程序后，應(yīng)及時插入清槍程序，這樣可以防止焊接飛濺物堵塞焊接噴嘴和接觸噴嘴，保證焊槍的清潔度，延長噴嘴的使用壽命，保證可靠的引弧，減少焊接飛濺。
(6)編程一般不能一步到位。只有不斷地檢查和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)和焊槍姿態(tài)等。才能形成好的節(jié)目。
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